http://www.masayashi.com/2008/01/20/556

論文（from Georg Klein's Publications）はこれから読まなきゃだけど、

カメラの入力から特徴点を取得・追跡をすることで３D空間のマップ作りを行い、

カメラの動きと代表点の動きから奥行きを決定し、同一面上にある代表点から平面を見つけ、3D空間マップを形成する、のかな。映像の中の点の色づけと動き方を見ていると。多分キモは、フォーカスがあってなかったりカメラにぶれがあることに対するロバスト性で、映像で点がある程度の大きさを持って軌道が描かれているのは、その辺を表しているのかな。