論文（from Georg Klein's Publications）はこれから読まなきゃだけど、 カメラの入力から特徴点を取得・追跡をすることで３D空間のマップ作りを行い、 カメラの動きと代表点の動きから奥行きを決定し、同一面上にある代表点から平面を見つけ、3D空間マップ…